Til hovedinnhold

Mathias Hauan Arbo

Forsker

Mathias Hauan Arbo

Forsker

Mathias Hauan Arbo
Telefon: 453 91 285
E-post:
Avdeling: Produksjonsteknologi
Kontorsted: Trondheim

Publikasjoner og ansvarsområder

Publikasjon
https://www.sintef.no/publikasjoner/publikasjon/1521599/

In this article the model predictive path following controller and the model predictive trajectory tracking con-troller are compared for a robotic manipulator. We consider both the Runge-Kutta and collocation based discretization. We show how path-following can stop at obstructions in a way...

Forfattere Mathias Hauan Arbo Esten Ingar Grøtli Jan Tommy Gravdahl
År 2017
Type Vitenskapelig artikkel
Publikasjon
https://www.sintef.no/publikasjoner/publikasjon/1521798/

In this article we discuss some of the benefits of using an MPC as a mid-level controller between the path generator and the low-level joint controller of a robot system. The MPC handles rudimentary runtime constraints that are not considered during path generation. We compare two task space...

Forfattere Mathias Hauan Arbo Esten Ingar Grøtli Jan Tommy Gravdahl
År 2017
Type Vitenskapelig artikkel
Publikasjon
https://www.sintef.no/publikasjoner/publikasjon/1521614/

In this article we present a reformulation of the invariance and immersion speed observer of Astolfi et al. as applied to mechanical systems with bounded inertia matrices. This is done to explore the possibility of its practical implementation e.g. for 6 degrees-of-freedom industrial robots. The...

Forfattere Mathias Hauan Arbo Esten Ingar Grøtli Jan Tommy Gravdahl
År 2017
Type Vitenskapelig foredrag
Publikasjon
https://www.sintef.no/publikasjoner/publikasjon/1521589/

In this article the model predictive path following controller and the model predictive trajectory tracking con-troller are compared for a robotic manipulator. We consider both the Runge-Kutta and collocation based discretization. We show how path-following can stop at obstructions in a way...

Forfattere Mathias Hauan Arbo Esten Ingar Grøtli Jan Tommy Gravdahl
År 2017
Type Vitenskapelig foredrag
Publikasjon
https://www.sintef.no/publikasjoner/publikasjon/1521574/

In this article we discuss some of the benefits of using an MPC as a mid-level controller between the path generator and the low-level joint controller of a robot system. The MPC handles rudimentary runtime constraints that are not considered during path generation. We compare two task space...

Forfattere Mathias Hauan Arbo Esten Ingar Grøtli Jan Tommy Gravdahl
År 2017
Type Vitenskapelig foredrag
Publikasjon
https://www.sintef.no/publikasjoner/publikasjon/1517431/

In this article we present a reformulation of the invariance and immersion speed observer of Astolfi et al. as applied to mechanical systems with bounded inertia matrices. This is done to explore the possibility of its practical implementation e.g. for 6 degrees-of-freedom industrial robots. The...

Forfattere Mathias Hauan Arbo Esten Ingar Grøtli Jan Tommy Gravdahl
År 2017
Type Vitenskapelig artikkel