Til hovedinnhold

Utviklet kontrollsystem for autonome farkoster

Utviklet kontrollsystem for autonome farkoster

Publisert 18. januar 2018

SINTEF-forskeren Walter Caharija fikk nylig en pris for beste artikkel under en internasjonal konferanse i Australia.

Walter Caharija avbildet med diplomen for beste artikkel.

Prisen het "2017 IEEE Transactions on Control Systems Technology Outstanding Paper Award" og forskeren skrev artikkelen som en del av sin doktorgradsavhandling ved NTNU Amos. Walter Caharija disputerte i 2014, men artikkelen ble ikke publisert før to år etter.

- Jeg trodde første det var en spøk. Men da jeg fikk det bekreftet, ble jeg veldig glad. Det var helt uforventet. Jeg må takke reviewerne for at de var så nøye, smiler Walter Caharija, og sikter til den lange prosessen med å få artikkelen godkjent.

Imponerte med kompliserte matematiske beregninger

Artikkelen handler om styring og regulering av autonome farkoster, som beveger seg både over og under vann. Forskeren har sammen med et stort team av forskere utviklet er et kontrollsystem ved hjelp av matematiske beregninger, modellering/simuleringer og ikke minst storskalatester.

Walter Caharija sammen med medforfatterne Kristin Y. Pettersen and Milan Milovanovic ́
Walter Caharija her sammen med medforfatterne Kristin Y. Pettersen and Milan Milovanovic ́fra NTNU, i forbindelse med at de fikk prisen i Melbourne, Australia under konferansen 2017 IEEE Conference on Decision and Control (CDC).

- Vi har utviklet et ulinjært kontrollsystem, som sørger for at et skip eller undervannsfarkoster hold kursen selv om det er store bølger og strøm, sier Caharija.

Det finnes enkelte liknende system i dag, men det er selve prosessen forskerne brukte for å kontrollere at systemet faktisk virket som ble premiert.

- Det som er unikt her, er at vi har utviklet et kontrollsystem som sørger for at båten holder kursen og at dette er matematisk bevist gjennom ulinjær Lyapunov teori. Det er ikke gjort en slik matematisk analyse tidligere. Når vi beviser dette matematisk, betyr det at det alltid stemmer gjennom modellen, forklarer han.

Storskalaforsøk ga viktige svar

Samtidig er forskeren ydmyk. For uansett hvor godt ting stemmer gjennom datamodellering og matematiske beregninger, må ting testes i det virkelige liv.

- En amerikansk forsker sa en gang følgende: Simuleringer er ofte laget for at de skal fungere, sier Caharija, før han tilføyer:

- Til slutt er det feltforsøkene som bestemmer. Vi fikk bekreftet at kontrollsystemet også fungerer på reelle autonome farkoster og under reelle værforhold, avslutter han.