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00033 #ifndef _GOAPPROXCURVE_H_
00034 #define _GOAPPROXCURVE_H_
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00052 #include "SplineCurve.h"
00053 #include <vector>
00054 #include "SmoothCurve.h"
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00056 namespace Go
00057 {
00060
00063 class ApproxCurve
00064 {
00065 public:
00077 ApproxCurve(const std::vector<double>& points,
00078 const std::vector<double>& parvals,
00079 int dim, double aepsge);
00080
00093 ApproxCurve(const std::vector<double>& points,
00094 const std::vector<double>& parvals,
00095 int dim, double aepsge, int in, int ik);
00096
00108 ApproxCurve(const std::vector<double>& points,
00109 const std::vector<double>& parvals, int dim,
00110 double aepsge, int in, int ik,
00111 std::vector<double>& knots);
00112
00114 ~ApproxCurve();
00115
00118 void setSmooth(double w);
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00122 void unsetSmooth();
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00135 void setEndPoints(const std::vector<Point>& start_point,
00136 const std::vector<Point>& end_point);
00137
00147 boost::shared_ptr<SplineCurve> getApproxCurve(double& maxdist,
00148 double& avdist,
00149 int max_iter = 5);
00150 protected:
00152 ApproxCurve();
00153
00154 private:
00155 boost::shared_ptr<SplineCurve> curr_crv_;
00156 double maxdist_;
00157 double avdist_;
00158 double aepsge_;
00159 double smoothweight_;
00160 double smoothfac_;
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00162 int dim_;
00163 std::vector<double> points_;
00164 std::vector<double> parvals_;
00165 std::vector<Point> start_pt_;
00166 std::vector<Point> end_pt_;
00167
00169 void makeInitCurve();
00170
00171 void makeInitCurve(int in, int ik, std::vector<double> knots);
00172
00173 void makeInitCurve(int in, int ik);
00174
00177 void adjustSmoothWeight();
00178
00180 void makeSmoothCurve();
00181
00183 void checkAccuracy(std::vector<double>& newknots, int uniform=1);
00184
00186 int doApprox(int max_iter);
00187
00188 void getConstraints(std::vector<sideConstraint>& pt_constraints,
00189 std::vector<sideConstraint>& tangent_constraints);
00190
00191 };
00193 }
00194
00195 #endif
00196
00197