Ved SINTEF Anvendt kybernetikk har vi sett på hvordan en slik inspeksjons og vedlikeholdsoppgave kan automatiseres. En løsning er å få tilgang til innsiden av varmeveksleren gjennom små inspeksjonshull på tanken. I den anledning har vi utviklet HexCleaner - en demonstrator for et robotsystem som skal kunne videoinspisere hvert enkelt rørhull inne i tanken og rense det om nødvendig. I tillegg skal det være mulig å gjøre eddycurrent-analyse ved hjelp av roboten der man enkelt kan logge rør som trengs og gjøres noe med.

Demonstratoren er i stand til å inspisere en horisontal rekke med hull. Roboten rekker over et område på 2 m selv om den bare trenger et hull på 4 cm i diameter for å komme seg inn i varmeveksleren. Selv om robotarmen er lang og plassert svært nær rekken med hull, klarer den å inspisere rørhullene som er rett foran roboten, i tillegg til hullene som er lengst ut på sidene. Et lite videokamera er festet på tuppen av roboten for å kunne se inn i hullene.

Kontaktperson ved SINTEF Anvendt Kybernetikk: Terje Mugaas